ESC (Elektronik Hız Kontrolörü)

Bu bölüm, İHA itki sistemlerinde motor hızını düzenlemek için kullanılan elektronik hız kontrolörlerini (ESC) tanımlar. ESC'ler, elektriksel özellikleri, iletişim protokolleri ve fiziksel özellikleriyle belirtilir.

Genel Bakış

Setuav Standardındaki ESC'ler bağımsız olarak tanımlanır ve motorlar tarafından referans edilir. ESC tanımı, güç sistemi tasarımı ve ağırlık dağılımı için gerekli elektriksel özellikleri, protokol desteğini ve yerleşim bilgisini içerir.

Parametreler

Tanımlama

Parametre	Tip	Açıklama
tag	str	ESC'nin benzersiz tanımlayıcısı (örn: "main_esc", "pusher_esc").
manufacturer	str	Üretici adı (opsiyonel, örn: "Hobbywing", "Castle Creations").
model	str	Model tanımlaması (opsiyonel, örn: "XRotor 40A", "Phoenix Edge 80").

Elektriksel Özellikler

Parametre	Birim	Açıklama
current_max	A	Maksimum sürekli akım değeri.
current_burst	A	Maksimum anlık akım (opsiyonel, genellikle 10-30 saniye).
voltage_min	V	Minimum çalışma voltajı.
voltage_max	V	Maksimum çalışma voltajı.
resistance	Ω	İç direnç (opsiyonel).
bec_voltage	V	Batarya Eliminatör Devresi çıkış voltajı (opsiyonel, BEC yoksa 0).
bec_current	A	BEC maksimum çıkış akımı (opsiyonel).

İletişim

Parametre	Tip	Açıklama
protocol	enum	Kontrol protokolü (opsiyonel): PWM, OneShot125, OneShot42, MultiShot, DShot150, DShot300, DShot600, DShot1200.
firmware	str	Firmware tipi (opsiyonel, örn: "BLHeli_S", "BLHeli_32", "AM32").
telemetry	bool	Telemetri desteği (opsiyonel, varsayılan: false).

Fiziksel Özellikler

Parametre	Birim	Açıklama
mass	g	Kablolar dahil ESC ağırlığı.
dimensions	object	Fiziksel boyutlar (opsiyonel).
dimensions.length	mm	Uzunluk.
dimensions.width	mm	Genişlik.
dimensions.height	mm	Yükseklik/kalınlık.

Yerleşim

ESC'ler placement nesnesi kullanılarak airframe'de konumlandırılır:

Parametre	Birim	Açıklama
placement	object	ESC'nin airframe'deki yerleşimi (opsiyonel).
placement.position	object	ESC'nin SETUAV_BODY çerçevesindeki pozisyonu.
placement.position.x	mm	Boylamsal pozisyon (burun ucundan mesafe).
placement.position.y	mm	Yanal pozisyon (0 = merkez hattı, pozitif = sağ).
placement.position.z	mm	Dikey pozisyon (pozitif = yukarı).
placement.rotation	object	ESC yönelimi.
placement.rotation.x	deg	X-ekseni etrafında rotasyon (roll, opsiyonel, varsayılan: 0).
placement.rotation.y	deg	Y-ekseni etrafında rotasyon (pitch, opsiyonel, varsayılan: 0).
placement.rotation.z	deg	Z-ekseni etrafında rotasyon (yaw, opsiyonel, varsayılan: 0).

Örnek Konfigürasyon

escs:
  - tag: "main_esc"
    manufacturer: "Hobbywing"
    model: "XRotor 40A"
    current_max: 40
    current_burst: 55
    voltage_min: 7.4
    voltage_max: 25.2
    resistance: 0.003
    bec_voltage: 5.0
    bec_current: 3.0
    protocol: "DShot600"
    firmware: "BLHeli_32"
    telemetry: true
    mass: 12
    dimensions:
      length: 45
      width: 25
      height: 8
    placement:
      position:
        x: 50
        y: 0
        z: -20
      rotation:
        x: 0
        y: 0
        z: 0

  - tag: "pusher_esc"
    manufacturer: "Castle Creations"
    model: "Phoenix Edge 80"
    current_max: 80
    current_burst: 100
    voltage_min: 11.1
    voltage_max: 25.2
    protocol: "PWM"
    firmware: "Castle_Link"
    telemetry: true
    mass: 28
    placement:
      position:
        x: 1150
        y: 0
        z: 30
      rotation:
        x: 0
        y: 0
        z: 0